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记录一次在 ROS 学习过程中遇到的问题 message_filter 的使用方法 问题背景 现有一节点需要获取两不同传感器的数据，需要同时订阅两个话题，并将数据整合为一个 JSON 格式的数据帧发送至指定地址的指定端口；要求两帧数据时间戳尽量接近，socket 发送频率不低于 5Hz。 问题剖析 由于数据包不大，且发送频率无上限，故使用 UDP 即可，通过 socket 实现很容易。 JSON 的处理也有第三方库可用。问题关键是： 怎么保证 JSON 包数据的来源话题尽可能时间上接近 什么时候调用 socket 把数据发出去 解决方法一：ros::MultiThreadedSpin() + pthread::rwlock 定义 JSON 数据包为全局变量，分别订阅两个话题，使用两个回调函数，在其中一个回调函数结束写入消息数据时，为全局变量设置读写锁；而另一个回调函数先解锁，再写入消息，再加锁，依次类推。 定义套接字为全局变量，在其中一个回调函数中调用 sendto() 方法发送 JSON 包。 使用ros::MultiThreadedSpin() 来分别调用两话题的回调函数。 解决方法二：message_filter::Subscriber + message_filters::sync_policies::ApproximateTime 使用 message_filter::Subscriber 同时订阅两个话题，使用 ApproximateTime 作为消息订阅的策略，实现两话题的消息时间尽可能接近。 使用 registerCallback 来定义一个总的回调函数来处理两个话题的数据。 实操问题单: boost::bind() 方法的问题 按照教程订阅完话题，设置完消息过滤策略后，设置回调函数时，按照教程写下以下代码： // 回调函数声明 void ROSHandler::callbackSocket(const glosa::qt_GUIConstPtr& qtSource, const msgs_record::glosaConstPtr& msgSource); ... // 绑定回调函数 sync....

类的组合 类的组合通过在组合类的构造函数中直接调用子类的构造函数，并将生成的对象作为组合类的成员加入到 properties 中。 类的继承 在 MATLAB 中，父类叫做超类。子类继承超类首先需要声明继承。 接着需要在构造函数中用@调用超类的构造函数来创造子类的成员与方法。 classdef A < B methods function obj = A(~) obj@B(~); end end end MATLAB 性能优化 内存角度 MATLAB 中基本单元是矩阵（向量），在内存中是连续存储的，类似于数组。但是 MATLAB 是列优先级的。 为了节约分配内存的开销，应该提前分配好矩阵的空间，并同时声明好所存储的变量的类型。例如： a = zeros(500, 100, 'single'); 还要一些其他的注意事项： 避免创建临时的数据副本。避免创建临时的数据副本，使用嵌套函数来传递参数。 因为 MATLAB 有类似常量池的概念。即常量数据右值一旦生成就一直保存在内存中。观察以下代码： a = 1; b = a; MATLAB 不会创建一个新的 b 变量，而是让 b 数值句柄指向 1 的内存空间。此时进行下列操作： b = 2; 此时会创建一个新的常量为 2，并让 b 指向这个新的内存空间。而 a 依然指向 1 的变量空间。 定期回收内存。把大数据、大变量保存到文件中，并使用 matfile 函数去访问 mat 文件中的变量，而不必将文件全部加载到内存中；使用 pack 函数对 MATLAB 的内存空间进行整理。 向量化运算 老生常谈了，少用for循环，多用内置函数。...

文件组织 + 号 + 号开头的文件夹代表 package @ 号 @ 号开头的文件夹代表 class 类文件夹内的类定义 表示类定义的文件名和 @ 文件夹名字要一样 类中方法的实现可以写成单独的函数文件，类体内仅作声明（去掉 function 关键词） 基类的声明尽量继承自 handle 超类 handle 句柄，其实就是类指针，传指针效率肯定高于传值 除非项目内容很多，其实 MATLAB OOP 的效率不高，主要归咎于 MATLAB 的函数入栈机制。因此在保证代码的可维护性和可读性情况下，尽量直接用表达式和 built-in function 类方法尽量也使用向量化的函数 要展示对象的状态可以重载 disp 函数；要用图表的形式展示类可以重载 plot 函数 常用语句 类成员的属性 properties(SetAccess = private/protected/public) end 类属性的set方法 function obj = set.ClassName(obj, PropertyContent) if (strcmpi(PropertyContent,'允许值')) obj.PropertyName = PropertyContent else error("Invalid"); end end 一般set方法不允许用户自行设置，但可以用来作为入参检查。 按需计算的类属性（易变值）...

顺序容器 可以顺序访问(std::iterator) 容器 存储结构 查改 增删 std::vector 数组，连续内存空间 随机访问 除尾部之外都很慢 std::deque 多个缓冲区相接，由中央控制器管理 随机访问 std::list 双向链表 不能随机访问 很快 std::forward_list 单向链表 不能随机访问 很快 关联容器 随机访问 容器 存储结构 查改 增删 std::map std::set std::multimap std::multiset 适配器 一共三种...

1. 个人知识库的必要性 曾几何时，学习新事物的最好方式是去图书馆或者是书店找一本专业书来看，边看边练边学。后来有了互联网，在互联网分享精神的倡导下，学习新事物不需要再跑遍全城只为一本“秘籍”，坐在家中点几下鼠标浩如烟海的知识便如繁花般涌现。现在，在互联网公司所提倡的知识付费的倡导下，想要在互联网上获取高质量、系统性、免费分享的知识，反而变成了一项繁琐的工作。大部分时候，我们获取到的都是诸如微博、豆瓣一类的只言片语的知识，抑或是 CSDN 等博客形式寥寥草草的短篇，抑或是知乎一类 Q&A 形式的问答题。往往是遇到问题直接照搬答案，不求甚解。或是加入收藏夹后便永不打开直到链接过期。加之于遗忘曲线的自然规律，现代互联网反而是不利于系统性学习新技能与新知识的。因此，利用好采集、整理、复习、输出的相关工具，是在短期内现代互联网精神作用下，学习新事物最为可行也最为有效的方案。 个人知识库，也叫个人 Wiki，其实可以理解成一个高级的笔记本，上面记录了你所学习过的知识，并顺带提供了支持诸如：笔记无限层级、双向链接、卡片笔记、版本管理、MD语法支持、多端同步等等。其主要目的便是知识的快速收集与沉淀、快速查找以方便复习，以及用费曼学习法的方式逼迫自己去吸收、理解消化并以自己理解的方式输出。 2. 个人知识库平台的选择 传统笔记工具诸如 Evernote、为知笔记、有道云笔记等，在充分利用好笔记层级和标签功能的情况下，其实可以实现一定程度的知识管理，但由于层级管理是这类笔记唯一的组织方式，因此笔记组织形式是线性的树形结构，无返满足现代知识体系中大量存在的笔记之间的非线性联系。类似的有，幕布、RemNote、Workflowy 等大纲笔记工具，其以无限层级为特色，可以实现大纲与思维导图之间方便的转换，但是依然无法满足笔记之间的非线性联系。 去年，Roam Research 这款双向链接为特色的笔记工具以新颖的组织模式和高昂的售价（每月15美刀）吸引了大批的关注，类似的产品以及现有产品的类似功能升级纷至沓来。其中较为优异的模仿者包括 Obsidian 和 Logseq，前者面向本地化数据管理，后者面向云端同步。 此外，关于卡片笔记法的讨论当下也空前热烈，其组织形式包含了双向链接的特点，又十分契合当下碎片化信息的特质，也吸引到了大批的关注，前文中提到的 Obsidian 也囊括了卡片笔记的功能。 以 Notion、我来、Walling 为代表的基于块的笔记也吸引到了大批的粉丝。无限层级的页面管理，面板式的素材整理，高级的数据库与公式支持也吸引了一批死忠用户，尤其是 Notion，其免费的教育版也使得其成为我目前的主力知识管理工具。 从本篇开始，我会从 Obsidian 和 Notion 两款工具作为切入点，分享自己在利用它们建立围绕科研、秋招、生活等方面的个人知识库时的一点心得与经验。 3. 选择 Obsidian 的原因 客户端本体免费 多终端支持 非常美观，皮肤支持 CSS 自定义 自带功能丰富（双向链接、日记、卡片笔记），社区插件提供了更多的可能性 将文档库置于同步盘目录下即可实现多端同步，无需购买官方的收费 Sync 服务 网上相关资源丰富，学习成本低 Markdown 语法支持全面 4. Obsidian 在生活中的实践 （未完待续）

幕布作为国产大纲笔记之光，整理思维导图和列写大纲文档非常方便。 但是幕布的导出文件只有一下几种格式： 然而进行个人知识库整理时， markdown 格式会更加方便通用。 记录一下网上找到的 OPML 格式转 markdown 的一个方法。 前置条件 npm 包管理器 基本步骤 安装 opml-to-markdown, 输入命令： npm install opml-to-markdown -g 直接在 opml 文件所在目录下执行 opml-to-markdown {filename}.opml 复制生成的文本，粘贴到合适的 Markdown 编辑器里整理格式即可使用。 本文更多是测试新版本 Github Actions 和 PicGo 图床的可用性。

How Control Theory Can Help Us Control COVID-191 主旨 Using feedback, a standard tool in control engineering, we can manage our response to the novel coronavirus pandemic for maximum survival while containing the damage to our economies 目标：Reducing the R0 to below 1 R0：basic reproduction number an indication of how many people, on average, an infected person will infect during the course of her illness...

原文地址 2019学年度东京大学开学典礼　祝辞 首先恭喜各位同学考入东京大学。你们从激烈的竞争中脱颖而出，才来到了这里。 女学生所处的现状 我想大家应该都不会质疑这场选拔考试的公平性。倘若缺乏公正的话，你们肯定会非常愤怒吧。 但是，就在去年，东京医科大学被爆出歧视女生和复读学生等“入学不公”丑闻。依据日本文科省对全国81所医科大学、医学部进行的全面调查显示，女生普遍很难考入医科大学。换句话说，相对于女生的医科大学入学合格率，男生的平均合格率要高出1.2倍。此次，被爆出丑闻的东医大高达1.29倍，最高的顺天堂大学为1.67倍。排名靠前的大学还有昭和大学、日本大学、庆应大学等私立学校。而女生入学困难度低于1.0，即相对而言女生更容易考入的大学有鸟取大学、岛根大学、德岛大学、弘前大学等地方国立大学医学部。顺便说一下，东京大学理科3类为1.03，虽然低于1.2的平均值，但仍超出正常值1.0。那么，我们究竟该如何解读这个数字呢？统计非常重要，因为研究都是基于统计才成立的。 女生比男生更难合格，这是因为男生的考试成绩更优异吗？ 公布了全国医学部调查结果的文科省负责人表示：“当前没有发现其它优先考虑男生的院系，无论是理工科还是文科，大多数情况下还是女生更有优势”。如此说来，除医学部外，其他学部女生的入学难度均低于1，而医学部则高于1。针对这一现状，势必需要讨个说法。 事实上，各种数据都表明，女性考生的偏差值普遍高于男性考生。首先，为了避免复读，女生通常会做足准备后，再慎重决定报考院校。第二，长期以来，东京大学入学者的女性比例一直无法突破“2成的壁垒”。 今年考入东大的女生仅为18.1%，比前年还要低。由于在统计数据中，偏差值的正态分布没有男女差异，因此可以断定报考东大的女性学生往往比男性学生更优秀。第三，4年制大学的入学率本身就存在性别差异。根据2016年度的学校基本调查，就4年制大学的入学率而言，男生为55.6%，女生为48.2%，有7个百分点的差距。这个差距并非是成绩上的差距，而是由于父母的 “儿子上大学，女儿上短大就可以”的重男轻女观念造成的差距。 近期，获得诺贝尔和平奖的马拉拉·优素福·扎伊女士在访问日本时，强烈呼吁“女性教育”的必要性。女性教育对巴基斯坦而言至关重要，那么对日本而言就是无关紧要了吗？ “反正是女孩子”“毕竟是女孩子”这种给女孩泼冷水、拖后腿、浇灭女性求学热情的现象叫做aspiration的cooling down，即热情冷却效应。马拉拉的父亲在被问及“是如何养育女儿的”时候，回答道“不能折断女儿的翅膀”。的确，每个孩子都拥有自己的翅膀，可是许多女儿的翅膀都被折断了。 通过努力奋斗而考上东大的各位男女同学们，等待你们的又是怎样的环境呢？在和其他大学联谊时，东大的男生会很受欢迎。 但我从东大的女生口中听到了这样的话。当被别人问道“你是哪所大学的学生？”时，她会犹豫地回答说：“东京的……一所大学。”因为一听说是东大的学生，对方就会退避三舍。为什么男生可以身为东大学生而无比自豪，女生却不敢轻易向别人吐露自己是东大学生呢？因为男性的价值和优异的成绩是对等的，而女性的价值和优异的成绩之间却不能轻易画等号。女生从小就被期待“可爱”。话说回来，“可爱”究竟是什么样的价值呢？被爱、被选择、被守护，这样的价值中隐藏着一种保证“绝对不能威胁到对方”。因此，女生通常倾向于隐瞒自己成绩优异和自己是东大学生的事实。 东大曾经发生过一起5名东大工学部和研究生院的男生，集体性侵私立大学女学生的事件。 加害者中的3人被退学，2人遭受停学处分。以该事件为原型，日本作家姬野考可写了一部名为《因为她脑子笨》的小说。2018年，东大还以此为主题在校内举办了研讨会。为什么小说取名叫《因为她脑子笨》呢？据说这是在审讯过程中，一名施暴男生实际说出的话。只要读下这部作品，大家就能迅速明白日本社会是如何看待东大男生的。 我听说，东大至今仍然存在着一些不允许东大女生实质参与，只允许其他大学的女生参加的男生社团。在半个世纪以前，我的学生时代也曾有过类似的社团。万万没想到，在半个世纪后的今天仍然存在着这样的社团。今年3月，我以东京大学男女共同参画负责理事·副校长的名义，向这些社团发出了“排斥女生违背了《东大宪章》所倡导的平等理念”的警告。 迄今为止，你们生活的学校是一个表面平等的社会。看似在偏差值竞争上，并没有男女差别。但是，当你们真正进入大学的那一刻起，隐性的性别歧视便开始萌芽。当你们走出校园踏上社会后，性别歧视将会更加肆无忌惮。很遗憾，东京大学也是其中的一例。 东大内，本科生中女生占比20%左右，而研究生院中，读硕士课程的女生占比25%，读博士课程的女生占比30.7%。然而，在研究职位上，女性助教的比例会下降到18.2%，女性副教授为11.6%，女性教授的比例仅为7.8%。 这个数字比女性国会议员的比例还低。而系主任和研究科长职位中，每15人中仅有1人为女性，历任校长中都没有女性。 作为女性学的第一人 早在40年前，就已经诞生了研究这一问题的学问——女性学，后来我们称之为性别研究。 在我的学生时代，世界上还不存在什么女性学、性别研究。但正因为没有，才决定创建这门新学问。女性学诞生于大学之外，却最终回归大学校园。 25年前，我到东京大学任职时，是文学部的第三位女教员。于是，我决定将女性学带入课堂。在开始研究女性学之后，我发现世界上尽是未解的谜团。为什么大家一致认为工作是男人的事，家务是女人的事？男人一定是工作，女人是家务？ 家庭主妇是什么，她应该做些什么？在没有卫生巾和卫生棉条的时代，女性会用什么月经用品呢？ 日本历史上是否有过同性恋？ 因为没有人研究过，自然也不会有什么先行研究。因此，无论当时我做了什么，我都能成为那个领域的先驱者和第一人。如今在东京大学，无论是从事家庭主妇研究，少女漫画研究，还是性行为研究，都能获得相应的学位。但是，这样的优越条件是我们前人不断开辟新领域，不断斗争为你们换取来的。而一直激励我不断前进和斗争的正是永不满足的好奇心和对社会不公正的愤怒。 学问也有风险。既有不断衰败的学问，也有许多新兴学问。女性学也是一门充满风险的学问。不仅是女性学，当今社会还兴起了环境学、情报学、障碍学等各种新学问。这是因为时代的变化需要这些学问。 包容变化和多样性的东京大学 我想先声明一下，东京大学是一所包容变化和多样性的大学。东大能够录用我，并让我今天能够站在大家面前，这就是最好的证明。次外，东京大学还有国立大学第一位在日韩国人教授姜尚中先生，也有国立大学第一位高中毕业的教授安藤忠雄先生，还有具有盲聋哑三重残疾的教授福岛智先生。 而你们也成功通过选拔来到这里。据说，国家每年会支付给每个东大学生月500万日元的经费。在接下来的4年间，等待你们的将是绝佳的教育学习环境。针对这一点，常年在这里授课的我可以向大家保证。 你们应该都是抱着“只要努力就会有回报”的信念来到这里的。 但是，正如我一开始就谈到的“入学不公”现象一样，今后等待着你们的将是“即便努力也不一定会有公平回报”的社会。而且，请你们不要忘记，那些你们自以为“努力换来的回报”，并不单单是你们拼命努力的成果，而是你们身处的环境所赋予你们的。你们今天之所以能觉得“努力就会有回报”，是因为在过去的岁月里，你们周围的环境激励你们、督促你们、支持你们，并且称赞你们所获得的成就。你们是足够幸运的，因为世界上存在着即便努力也无法得到回报的人，存在着即便想努力却无法努力的人，也存在着由于过度努力而身心受挫的人，还存在着努力之前，因被别人嘲讽“就凭你不可能做到”，或陷入自我怀疑“反正我也做不到”，而丧失前进的动力的人。 请不要只为了一己输赢而努力。请不要将你们所获得的优越环境和能力，用来贬低那些没有你们那么幸运的人，而是用来帮助这群人。最后，请你们不要逞强，勇敢承认自己的弱点，互相支撑着活下去。孕育女性学的正是女权主义这种女性运动，但女权主义绝不是让女性像男性一样行动，也不是让让弱者变身为强者的思想。女权主义追求的是一种身为弱者也能受到应有尊重的思想。 在东京大学学习的价值 今后，等待你们的将是一个现有学说完全无法适用的不可预测的未知世界。迄今为止，你们一直都在追求有正确答案的知识。今后等待你们的将是一个充满未知、充满没有正确答案的问题的世界。为什么学校里需要多样性呢？因为新的价值在体系和体系之间、在不同文化的摩擦碰撞之间产生的。这不仅局限于校内，东大将为大家提供海外留学和国际交流项目，同时也支持大家参与各类解决国内地域课题的相关活动。 请你们追求未知，勇敢地走向世界。 不必害怕异域文化。只要是有人类存活的地方，你们到哪里都能生存下去。我希望你们能掌握生存下去的智慧，只有这样，今后当你们跳出东大这块金字招牌，走向其它环境时，即便你们变成难民，也能够顺利生存下去。我深信，在大学学习的价值，不再是单纯掌握已有知识，而是掌握一种探索发现未知知识的能力。能够诞生新知识的知识叫做元知识。而让学生掌握元知识才是大学的真正使命。 欢迎你们来到东京大学。 平成31年4月12日 NPO法人Women’s Action Network理事长 上野 千鹤子 平成31年度東京大学学部入学式　祝辞 ご入学おめでとうございます。あなたたちは激烈な競争を勝ち抜いてこの場に来ることができました。 女子学生の置かれている現実 その選抜試験が公正なものであることをあなたたちは疑っておられないと思います。もし不公正であれば、怒りが湧くでしょう。が、しかし、昨年、東京医科大不正入試問題が発覚し、女子学生と浪人生に差別があることが判明しました。文科省が全国81の医科大・医学部の全数調査を実施したところ、女子学生の入りにくさ、すなわち女子学生の合格率に対する男子学生の合格率は平均1.2倍と出ました。問題の東医大は1.29、最高が順天堂大の1.67、上位には昭和大、日本大、慶応大などの私学が並んでいます。1.0よりも低い、すなわち女子学生の方が入りやすい大学には鳥取大、島根大、徳島大、弘前大などの地方国立大医学部が並んでいます。ちなみに東京大学理科3類は1.03、平均よりは低いですが1.0よりは高い、この数字をどう読み解けばよいでしょうか。統計は大事です、それをもとに考察が成り立つのですから。 女子学生が男子学生より合格しにくいのは、男子受験生の成績の方がよいからでしょうか？全国医学部調査結果を公表した文科省の担当者が、こんなコメントを述べています。「男子優位の学部、学科は他に見当たらず、理工系も文系も女子が優位な場合が多い」。ということは、医学部を除く他学部では、女子の入りにくさは1以下であること、医学部が1を越えていることには、なんらかの説明が要ることを意味します。 事実、各種のデータが、女子受験生の偏差値の方が男子受験生より高いことを証明しています。まず第1に女子学生は浪人を避けるために余裕を持って受験先を決める傾向があります。第2に東京大学入学者の女性比率は長期にわたって「2割の壁」を越えません。今年度に至っては18.1％と前年度を下回りました。統計的には偏差値の正規分布に男女差はありませんから、男子学生以上に優秀な女子学生が東大を受験していることになります。第3に、4年制大学進学率そのものに性別によるギャップがあります。2016年度の学校基本調査によれば4年制大学進学率は男子55.6％、女子48.2％と7ポイントもの差があります。この差は成績の差ではありません。「息子は大学まで、娘は短大まで」でよいと考える親の性差別の結果です。 最近ノーベル平和賞受賞者のマララ・ユスフザイさんが日本を訪れて「女子教育」の必要性を訴えました。それはパキスタンにとっては重要だが、日本には無関係でしょうか。「どうせ女の子だし」「しょせん女の子だから」と水をかけ、足を引っ張ることを、aspirationのcooling downすなわち意欲の冷却効果と言います。マララさんのお父さんは、「どうやって娘を育てたか」と訊かれて、「娘の翼を折らないようにしてきた」と答えました。そのとおり、多くの娘たちは、子どもなら誰でも持っている翼を折られてきたのです。 そうやって東大に頑張って進学した男女学生を待っているのは、どんな環境でしょうか。他大学との合コン（合同コンパ）で東大の男子学生はもてます。東大の女子学生からはこんな話を聞きました。「キミ、どこの大学？」と訊かれたら、「東京、の、大学…」と答えるのだそうです。なぜかといえば「東大」といえば、退かれるから、だそうです。なぜ男子学生は東大生であることに誇りが持てるのに、女子学生は答えに躊躇するのでしょうか。なぜなら、男性の価値と成績のよさは一致しているのに、女性の価値と成績のよさとのあいだには、ねじれがあるからです。女子は子どものときから「かわいい」ことを期待されます。ところで「かわいい」とはどんな価値でしょうか？愛される、選ばれる、守ってもらえる価値には、相手を絶対におびやかさないという保証が含まれています。だから女子は、自分が成績がいいことや、東大生であることを隠そうとするのです。 東大工学部と大学院の男子学生5人が、私大の女子学生を集団で性的に凌辱した事件がありました。加害者の男子学生は3人が退学、2人が停学処分を受けました。この事件をモデルにして姫野カオルコさんという作家が『彼女は頭が悪いから』という小説を書き、昨年それをテーマに学内でシンポジウムが開かれました。「彼女は頭が悪いから」というのは、取り調べの過程で、実際に加害者の男子学生が口にしたコトバだそうです。この作品を読めば、東大の男子学生が社会からどんな目で見られているかがわかります。 東大には今でも東大女子が実質的に入れず、他大学の女子のみに参加を認める男子サークルがあると聞きました。わたしが学生だった半世紀前にも同じようなサークルがありました。それが半世紀後の今日も続いているとは驚きです。この3月に東京大学男女共同参画担当理事・副学長名で、女子学生排除は「東大憲章」が唱える平等の理念に反すると警告を発しました。 これまであなたたちが過ごしてきた学校は、タテマエ平等の社会でした。偏差値競争に男女別はありません。ですが、大学に入る時点ですでに隠れた性差別が始まっています。社会に出れば、もっとあからさまな性差別が横行しています。東京大学もまた、残念ながらその例のひとつです。 学部においておよそ20％の女子学生比率は、大学院になると修士課程で25％、博士課程で30.7％になります。その先、研究職となると、助教の女性比率は18.2、准教授で11.6、教授職で7.8％と低下します。これは国会議員の女性比率より低い数字です。女性学部長・研究科長は15人のうち1人、歴代総長には女性はいません。...

个人学习过程中的笔记，如有不足敬请指正。 1. ROS 的基本概念 ROS (机器人操作系统) 简单来说就是提供了通讯框架，工具和现成功能的平台，我们最主要用的是通讯功能和工具套件。通讯功能主要包括同步通讯 (Service) 和异步通讯 (Topic)；工具包括 rviz, Gazebo 等。ROS 的分布式框架设计方便智能驾驶和机器人这种多机通讯，数据流分散的场合。 1.1 计算图级 其实就是 ROS 通讯的拓扑网络，是一种点对点的通讯形式。 1. Node 节点，进程，或者说功能单元，是代码模块的最小单位，或者说是最小的单个可执行文件。 ROS 的通讯其实就是节点和节点之间 (不一定直接)的通信。 一个节点既可以实现订阅，也可以实现发布，也能同时实现。 2. Master 主人？ 节点管理器，所有的节点都要找它进行注册才能被其他节点发现。因此要先启动节点管理器 (roscore)再启动节点 (rosrun)。 3. Message 消息，节点之间通讯的内容或媒介，可以自定义格式，就和 C 语言里的结构体一样，只不过 Message 更像是具体的对象，抽象的 *.msg 定义在对应 Topic 的文件夹中，或是单独作为一个程序包并被其他程序包所包括。 4. Topic 话题，或者叫主题，可以看成是一个频道，或者说是一个广场，单个或多个节点可以向一个话题发送消息，单个或多个节点也可以去订阅这个话题来获取消息。因此，话题的存在实现了消息发布者和消息订阅者之间的解耦，两者无需直接通信，无需知道对方的存在。 一个话题对应一种格式类型的 Message。 Topic 的内容在代码层面是字符串。 5. Service 服务，相对于话题的通讯模式是像 UDP 的广播式，它更像是TCP，是一端到另一端的直接通讯，并针对一次请求给予一次回应。因此没有频繁的消息传递，也就没有高系统资源占用。 Service通信是一对一通信，信息流是双向的，而且客户端与服务端之间的执行是同步的 (有一定顺序的)。 6. Bag 包 (为了区别下文中的程序包package一般口头叫它rosbag)，用于保存并回放 ROS 运行中所有消息数据的特殊格式，在 debug 和数据后处理阶段非常有用。 回放 bag 时，Master 会创建一个临时节点来发送 bag 中记录的数据，其他所有话题直接订阅这个临时节点，消息是不经过我们自定义的节点的。因此，使用 bag 录制的数据来验证后修改的代码是不可行的。...